從室內(nèi)到封閉/半封閉室外，無(wú)人叉車(chē)需要應(yīng)對(duì)更多復(fù)雜問(wèn)題，如長(zhǎng)距離搬運(yùn)效率、室外導(dǎo)航定位、突發(fā)狀況、室內(nèi)與室外的作業(yè)流程對(duì)接等，而在室外場(chǎng)景中，作為工廠倉(cāng)儲(chǔ)內(nèi)部物流流程的起點(diǎn)與終點(diǎn)，月臺(tái)無(wú)人裝卸一直屬于較難攻克的“深水區(qū)”場(chǎng)景之一，也是各大移動(dòng)機(jī)器人廠商致力于突破的方向。
在外月臺(tái)裝卸場(chǎng)景中，針對(duì)室內(nèi)外的復(fù)雜場(chǎng)景變化，未來(lái)機(jī)器人推出3D激光 SLAM定位方案，無(wú)人叉車(chē)對(duì)環(huán)境變化的適應(yīng)性更高，環(huán)境變化率容忍度最高可以達(dá)到80%；除了無(wú)人叉車(chē)室內(nèi)外定位導(dǎo)航，不同車(chē)型不同裝卸方式都對(duì)無(wú)人叉車(chē)解決方案有不同的需求，未來(lái)機(jī)器人憑借著自身在無(wú)人叉車(chē)方面深厚的技術(shù)實(shí)力與項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)，落地了一個(gè)又一個(gè)高難度月臺(tái)無(wú)人裝卸項(xiàng)目，展現(xiàn)出過(guò)硬的技術(shù)實(shí)力，助力企業(yè)月臺(tái)無(wú)人化升級(jí)。
廂式貨車(chē)：
傳統(tǒng)廂式貨車(chē)的裝車(chē)，一般是由人工叉車(chē)將貨物運(yùn)送到月臺(tái)，再由工人將貨物碼放到車(chē)廂內(nèi)，這樣的作業(yè)流程不僅耗費(fèi)大量的人力物力，也存在一定的安全隱患。未來(lái)機(jī)器人在面對(duì)貨柜車(chē)裝卸場(chǎng)景時(shí)，采取讓叉車(chē)完全駛?cè)胲?chē)廂進(jìn)行裝卸的方案，直接免去人工作業(yè)。當(dāng)無(wú)人叉車(chē)駛?cè)胴浌褴?chē)車(chē)廂內(nèi)，通過(guò)3D感知激光對(duì)貨柜車(chē)內(nèi)壁以及貨物進(jìn)行動(dòng)態(tài)檢測(cè)，感知精度可達(dá)≤±10mm，媲美人工作業(yè)。
在某化工企業(yè)實(shí)際應(yīng)用時(shí)，無(wú)人叉車(chē)載貨進(jìn)入狹長(zhǎng)的車(chē)廂后，基于3D感知激光技術(shù)，在寬度為2.35m的車(chē)廂，貨物左右間隙小于30mm的環(huán)境內(nèi)，完成兩列貨物18托的精準(zhǔn)擺放，成功實(shí)現(xiàn)月臺(tái)自動(dòng)裝貨，也是國(guó)內(nèi)首個(gè)成功實(shí)現(xiàn)廂式貨車(chē)無(wú)人叉車(chē)裝箱案例。
此次應(yīng)用中，未來(lái)機(jī)器人自主研發(fā)的中控系統(tǒng)與客戶(hù)立庫(kù)WMS系統(tǒng)通過(guò)局域網(wǎng)對(duì)接。當(dāng)司機(jī)將卡車(chē)停好，登車(chē)橋搭好后，在立庫(kù)系統(tǒng)下發(fā)出庫(kù)任務(wù)，立庫(kù)系統(tǒng)將目標(biāo)裝車(chē)貨物運(yùn)送至立庫(kù)出庫(kù)口，貨物到達(dá)輸送線末端后，輸送線PLC發(fā)送裝車(chē)需求信號(hào)給無(wú)人叉車(chē)中控系統(tǒng)，調(diào)度無(wú)人叉車(chē)叉取貨物進(jìn)行裝車(chē)，無(wú)需人工過(guò)多干涉，提升了裝貨流程安全性。
同時(shí)，該項(xiàng)目啟用的VNE20平衡重?zé)o人叉車(chē)基于3D激光感知技術(shù)，不僅能感知檢測(cè)指定位置上的貨物有無(wú)狀況，當(dāng)貨物擺放左右存在偏差時(shí)，無(wú)人叉車(chē)還能智能調(diào)整運(yùn)行姿態(tài)，對(duì)擺放出現(xiàn)偏差的物料進(jìn)行正確叉取，打造高柔性、靈活性的月臺(tái)自動(dòng)裝卸場(chǎng)景，搭配智能共享托盤(pán)，通過(guò)托盤(pán)內(nèi)置RFID電子標(biāo)簽，能有效進(jìn)行貨物追溯，提高倉(cāng)儲(chǔ)人員工作效率，降低物流運(yùn)作成本，實(shí)現(xiàn)貨物全程可控
高、低欄貨車(chē)：
高低欄貨車(chē)與廂式貨車(chē)類(lèi)似，傳統(tǒng)作業(yè)都需要人工進(jìn)入車(chē)廂裝貨區(qū)進(jìn)行裝填，未來(lái)機(jī)器人也采用了駛?cè)胧窖b卸貨的方案，但高低欄貨車(chē)的邊界數(shù)據(jù)更難處理，需要更精準(zhǔn)的識(shí)別技術(shù)。
今年7月，未來(lái)機(jī)器人成功落地又一月臺(tái)無(wú)人裝卸項(xiàng)目案例，該項(xiàng)目位于華南地區(qū)，客戶(hù)實(shí)施現(xiàn)場(chǎng)需要配合立庫(kù)庫(kù)輥筒線節(jié)拍實(shí)現(xiàn)貨物出庫(kù)-裝車(chē)全流程自動(dòng)化。
在高、低欄貨車(chē)停穩(wěn)后，月臺(tái)與貨車(chē)間升起登車(chē)橋與地面形成一定坡度，滿(mǎn)載貨物的無(wú)人叉車(chē)需要駛上登車(chē)橋進(jìn)入貨車(chē)車(chē)廂，登車(chē)橋與貨車(chē)車(chē)廂形成的坡度、室外地面的溝坎，貨車(chē)車(chē)廂凹凸不平的地板都對(duì)無(wú)人叉車(chē)的通過(guò)性、定位能力及控制提出了非常高的要求，無(wú)人叉車(chē)在行駛過(guò)程中的行駛速度即會(huì)影響裝車(chē)效率也會(huì)有貨物傾倒的風(fēng)險(xiǎn)；同時(shí)，無(wú)人叉車(chē)需要在有限的貨車(chē)寬度內(nèi)完成兩列標(biāo)準(zhǔn)外寬為1100mm的貨物精準(zhǔn)擺放（不含超托），對(duì)無(wú)人叉車(chē)的空間測(cè)量感知及貨叉自適應(yīng)控制要求極高。
面對(duì)此次項(xiàng)目，未來(lái)機(jī)器人派出VNE20室內(nèi)外平衡重?zé)o人叉車(chē)應(yīng)戰(zhàn)，以匹配室內(nèi)外環(huán)境下的無(wú)人搬運(yùn)需求。遇到室內(nèi)外復(fù)雜場(chǎng)景時(shí)，VNE20無(wú)人叉車(chē)通過(guò)配置3D激光混合視覺(jué)導(dǎo)航SLAM，提取環(huán)境圖像信息，同步定位并創(chuàng)建自然特征地圖，精準(zhǔn)識(shí)別環(huán)境信息，同時(shí)結(jié)合智能算法與仿真建模計(jì)算，沉淀項(xiàng)目數(shù)據(jù)，從無(wú)人叉車(chē)行駛速度、加速度、貨叉舉升高度等方面進(jìn)行不斷調(diào)整優(yōu)化，最終得出裝車(chē)效率與安全雙優(yōu)方案，解決項(xiàng)目現(xiàn)場(chǎng)的復(fù)雜環(huán)境難題。
VNE20無(wú)人叉車(chē)車(chē)載環(huán)境感知系統(tǒng)不僅能識(shí)別檢測(cè)貨車(chē)類(lèi)型，還能精準(zhǔn)感知測(cè)量車(chē)廂的放貨空間，當(dāng)無(wú)人叉車(chē)載貨進(jìn)入高/低欄貨車(chē)車(chē)廂后，通過(guò)感知激光和視覺(jué)定位，在寬度約為2450mm的車(chē)廂，完成兩列標(biāo)準(zhǔn)外寬為1100mm（不含超托貨物）的貨物擺放；結(jié)合未來(lái)機(jī)器人自主研發(fā)高精度伺服控制技術(shù)，VNE20無(wú)人叉車(chē)根據(jù)貨車(chē)停車(chē)位姿、貨車(chē)尾車(chē)寬度等信息自適應(yīng)調(diào)整自身車(chē)體位姿，進(jìn)行橫向及航向偏移矯正；根據(jù)貨車(chē)尾車(chē)寬度及放貨空間，進(jìn)行貨叉自適應(yīng)調(diào)整，貨叉控制精度達(dá)到5mm，動(dòng)態(tài)環(huán)境下實(shí)現(xiàn)高效安全作業(yè)。
該項(xiàng)目中場(chǎng)景、環(huán)境相較于過(guò)往項(xiàng)目案例更為復(fù)雜多變，然而憑借未來(lái)機(jī)器人自主研發(fā)的技術(shù)路線與大量“深水區(qū)”場(chǎng)景沉淀的經(jīng)驗(yàn)，此次月臺(tái)無(wú)人裝卸解決方案成功幫助客戶(hù)實(shí)現(xiàn)智能物流升級(jí)，提高倉(cāng)庫(kù)貨物周轉(zhuǎn)穩(wěn)定性與安全性。
飛翼車(chē)/鷗翼車(chē)：
飛翼車(chē)/鷗翼車(chē)具有裝卸快，防雨防塵防曬等優(yōu)點(diǎn)，兩邊飛翼同時(shí)打開(kāi)后可以直接由叉車(chē)從兩側(cè)同時(shí)進(jìn)行貨物裝卸，更方便使用叉車(chē)進(jìn)行裝卸貨，常用于造紙、家電、化工、食品，以及煙草行業(yè)，其中煙草成品由于材質(zhì)原因在搬運(yùn)過(guò)程中容易損壞，所以對(duì)叉車(chē)要求更高的安全性和穩(wěn)定性，減少轉(zhuǎn)運(yùn)中的碰撞問(wèn)題。
某卷煙廠進(jìn)入高速發(fā)展時(shí)期，為實(shí)現(xiàn)工廠自動(dòng)化、智能化升級(jí)，引進(jìn)了未來(lái)機(jī)器人的柔性廠內(nèi)物流無(wú)人化方案，解決廠內(nèi)物流規(guī)范性，貨物破損率的問(wèn)題。為了助力企業(yè)真正實(shí)現(xiàn)內(nèi)部產(chǎn)線無(wú)人物流，未來(lái)機(jī)器人從室內(nèi)場(chǎng)景走向室外，在煙草行業(yè)實(shí)現(xiàn)國(guó)內(nèi)第一例室外鷗翼車(chē)無(wú)人叉車(chē)裝卸貨場(chǎng)景，從卸貨、轉(zhuǎn)運(yùn)、出入庫(kù)形成一條完整的無(wú)人化物流鏈。
在面對(duì)飛翼車(chē)無(wú)人裝卸場(chǎng)景時(shí)，未來(lái)機(jī)器人采用視覺(jué)+３D激光多種傳感器進(jìn)行復(fù)合定位，當(dāng)系統(tǒng)檢測(cè)到貨車(chē)停靠位置前后左右有偏差，無(wú)人叉車(chē)根據(jù)反饋得到的偏差數(shù)據(jù)，調(diào)整叉車(chē)位姿尋找適宜取貨位置，根據(jù)感知檢測(cè)到車(chē)上貨物之間的縫隙距離，無(wú)人叉車(chē)判斷第一托取貨位置，開(kāi)始卸貨。項(xiàng)目規(guī)范了物流流程，降低了貨損率。
在此次案例中，AGV需要先裝滿(mǎn)緩存區(qū)后再入庫(kù)，對(duì)接駛?cè)胧截浖軣o(wú)人叉車(chē)必須高精度定位。根據(jù)要求貨物從鷗翼車(chē)卸貨后需優(yōu)先卸入緩存區(qū)地面擺放便于二次出貨，多出來(lái)的貨物直接從歐翼車(chē)上直接卸入倉(cāng)庫(kù)存儲(chǔ)。首先要確認(rèn)緩存區(qū)庫(kù)位剩余的位置，根據(jù)貨車(chē)上的貨物數(shù)量，再識(shí)別倉(cāng)庫(kù)中的剩余庫(kù)位，該需求非常依賴(lài)無(wú)人叉車(chē)的計(jì)算能力及中控系統(tǒng)調(diào)度能力和與庫(kù)位檢測(cè)系統(tǒng)、WMS系統(tǒng)的對(duì)接能力。
在A區(qū)倉(cāng)庫(kù)中，存放方式為駛?cè)胧截浖埽浳锿斜P(pán)寬1200mm，駛?cè)胧截浖軐?280，在駛?cè)胧截浖艹鋈霂?kù)存儲(chǔ)時(shí)，大平衡重的車(chē)體必須保證高精度駛?cè)耄柚悄芤曈X(jué)感知技術(shù)、3D感知定位技術(shù)，對(duì)貨架進(jìn)行觀測(cè)與識(shí)別，再根據(jù)反饋的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)的規(guī)劃最優(yōu)路徑，完成自適應(yīng)出入庫(kù)；
當(dāng)A區(qū)倉(cāng)庫(kù)滿(mǎn)了后，貨物將通過(guò)4層滿(mǎn)載料框的形式轉(zhuǎn)運(yùn)至B區(qū)進(jìn)行存儲(chǔ)。4層滿(mǎn)載料框的堆疊的庫(kù)位形式雖然能充分的節(jié)省空間，但是在4*650Kg的情況下，承載的重量達(dá)到了2.6T。
針對(duì)室外裝卸場(chǎng)景中面對(duì)鷗翼貨車(chē)停車(chē)精度不一、托盤(pán)緊湊、貨物超板等問(wèn)題，未來(lái)機(jī)器人通過(guò)部署5G網(wǎng)絡(luò)和視覺(jué)環(huán)境監(jiān)控，利用客制化研發(fā)的室外“明眸”系統(tǒng)裝卸車(chē)版本加上MEC邊緣計(jì)算，對(duì)貨車(chē)位置和位姿進(jìn)行檢測(cè)，生成三維裝車(chē)方案，完成不同位置貨車(chē)裝卸，通過(guò)叉端3D感知，3D定位技術(shù)，從末端精細(xì)化處理托盤(pán)緊湊的問(wèn)題，保障貨物的穩(wěn)定性和安全性。
利用未來(lái)機(jī)器人無(wú)人叉車(chē)對(duì)成品的轉(zhuǎn)運(yùn)、出入庫(kù)進(jìn)行全局質(zhì)量的把控和跟蹤，該煙草公司優(yōu)化了庫(kù)容效率，存儲(chǔ)空間增加了30%的存儲(chǔ)空間，規(guī)范了廠內(nèi)物流轉(zhuǎn)運(yùn)流程，為企業(yè)減少了50%在裝卸過(guò)程中的貨物損壞率，實(shí)現(xiàn)整個(gè)廠區(qū)的集中控制與協(xié)調(diào)作業(yè)，進(jìn)行智能決策和智能物流配送。
外月臺(tái)裝卸車(chē)方案展現(xiàn)了未來(lái)機(jī)器人三大技術(shù)強(qiáng)項(xiàng)：感知/定位/伺服。
未來(lái)機(jī)器人銷(xiāo)售部總監(jiān)鄒先生曾表示，“外月臺(tái)裝卸車(chē)方案，是我們繼中高位出入庫(kù)、軟包堆疊之后的又一核心場(chǎng)景突破，其中涵蓋90%的流行貨車(chē)車(chē)型，包括貨柜車(chē)、高／低欄車(chē)、平板車(chē)和飛翼車(chē)，在裝卸車(chē)場(chǎng)景中未來(lái)機(jī)器人目前在行業(yè)內(nèi)極具競(jìng)爭(zhēng)力和領(lǐng)創(chuàng)性。”
誠(chéng)然，能否實(shí)現(xiàn)智能工廠物流全流程的高度智能化，從物流倉(cāng)儲(chǔ)管理角度看，關(guān)鍵在于各個(gè)環(huán)節(jié)能否銜接得緊密有序、高效協(xié)同，月臺(tái)作為倉(cāng)庫(kù)進(jìn)出貨的重要基礎(chǔ)設(shè)施之一，是流程閉環(huán)的“第一米”與“最后一米”，未來(lái)機(jī)器人還將不斷攻克“深水區(qū)”場(chǎng)景，不斷突破“新高地”，給未來(lái)物流搬運(yùn)帶來(lái)更多可能性。
