文/本刊記者葉兮
目前應用于機器人領域的減速機主要有兩種，一種是RV減速器，另一種是諧波減速器。在關節型機器人中，由于RV減速器具有更高的剛度和回轉精度，一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置，而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部。
諧波減速器是機器人實現運動功能的核心部件，是輕型工業機器人和機械臂可靠、精確運行不可或缺的零部件，諧波減速器與一般的齒輪傳動相比較，具有運動精度高、傳動比大、重量輕、體積小、承載能力大、效率高、容易實現零回差、并能在密閉空間和介質輻射的工況下正常工作等優點，現在約有90％的諧波減速器應用在機器人工業和精密定位系統中，諧波減速器已成為現代工業重要的基礎部件。
國內諧波減速機的生產企業
北京諧波傳動技術研究所
北京諧波傳動技術研究所成立于1983年，具有長期的關于諧波齒輪傳動技術的研發及為用戶服務的豐富經驗。主要研發銷售標準諧波減速器、諧波傳動組件及按用戶所需設計非標電機套裝。
經多年的研發實踐及用戶意見使用要求的總結，于1993年編寫制定"諧波傳動減速器國家標準"，其代號為GB/T14118-93。目前已經形成包括XB1系列諧波減速機、XB2系列諧波減速機和XB2系列諧波減速機等整機及組件產品體系，可以滿足用戶的各種需求。
北京中技克美諧波傳動有限責任公司
北京中技克美諧波傳動有限責任公司成立于1994年12月9日，注冊資金2500萬元，是國家科技部批準的"國家諧波傳動技術研究推廣中心"和"諧波傳動國家重點工業性試驗基地"，是我國第一個專業從事諧波傳動技術設計、開發、生產、銷售、服務的高新技術實業公司。
公司產品主要有以下四個標準系列：XB1單級諧波傳動減速器和組件、XB2內嚙復波諧波傳動減速器和組件、XB3扁平式諧波傳動減速器和組件、XBF相位調節器用諧波傳動減速器和組件，年產已達萬臺套。
蘇州綠的諧波傳動科技有限公司
蘇州綠的諧波傳動科技有限公司，擁有一萬平方米的標準廠房。主要生產、檢驗設備均采用目前世界一流的先進進口設備。在諧波傳動領域公司已擁有12項國家發明專利和19項國家實用新型專利。作為主要起草方起草編訂了《機器人用諧波齒輪減速器》國家標準。
公司生產的諧波減速機，具有高可靠性、高精度、大扭矩、大速比、小體積等特性，廣泛應用于航空航天、機器人、數控機床、半導體制造、精密機械驅動控制等領域，特別是在對減速機有高精度、低轉速、大扭矩等特殊要求的工業機器人行業盡顯技術優勢。
綠的發明了全新的諧波嚙合齒形“P型齒”。
浙江來福諧波傳動股份有限公司
浙江來福諧波傳動股份有限公司，是一家從事高精密諧波減速器的專業化公司。公司擁有30000平方米的標準廠房，使用世界一流的生產、檢驗設備，并從原材料到成品的所有環節都有嚴格的把控，從而保證產品的質量。
新型δ齒形諧波減速機
近來，浙江來福公司推出新型δ齒形諧波減速機。
據悉，該齒型是根據諧波的嚙合特點，運用特殊的數學工具，在雙圓弧齒型的基礎上,結合國內外其它產品的相關齒型設計而成的,它具有壽命長、嚙合性能好、工作平穩的特點。同時，根據特定的工作要求，可方便地設計出具有針對性的齒型。來福對于該齒型具有完全的知識產權。
根據介紹，來福將在未來的產品上全面使用δ齒形，新產品將在原來的產品基礎上提高壽命超過30%，轉矩容量提升超過30%，運轉平穩性和工作介質的工作狀況均得到了顯著體高。全新的LSS和LHT系列產品將滿足客戶對諧波減速器的高機能性、高速、高負載、高精度等更嚴苛的技術要求。
此外，浙江來福還將在2016年陸續推出更精細的諧波減速器，如8、11機型等。
