怡豐機(jī)器人“梳齒型停車(chē)AGV”榮獲鐳神杯·2015-2016年度十佳創(chuàng)新產(chǎn)品獎(jiǎng)
產(chǎn)品描述：
一、 產(chǎn)品名稱(chēng)：梳齒型停車(chē)AGV（GETA CAR-type C）（一）概述 梳齒型停車(chē)AGV是一種用于搬運(yùn)汽車(chē)的智能搬運(yùn)機(jī)器人，屬于全球首創(chuàng)的“激光導(dǎo)航+梳齒交換”汽車(chē)搬運(yùn)機(jī)器人。定位精準(zhǔn)誤差小于5毫米，行駛速度最高達(dá)到了1.5m/秒，平均載重2.5噸，存車(chē)時(shí)間120秒。適用于現(xiàn)有經(jīng)改造的或新建的平面停車(chē)庫(kù)、立體車(chē)庫(kù)等汽車(chē)搬運(yùn)領(lǐng)域，可實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)、無(wú)軌道、無(wú)人化的精準(zhǔn)泊車(chē)，讓停車(chē)位增加20%-40%以上。若與怡豐立體車(chē)庫(kù)配合使用，多層設(shè)計(jì)讓“平方”變“立方”,空間利用率可提高100%。
利用AGV的柔性特征，停車(chē)機(jī)器人擺脫傳統(tǒng)的立體車(chē)庫(kù)的軌道和線(xiàn)纜，可以在大平面上360度自由行走，適應(yīng)各種復(fù)雜的停車(chē)環(huán)境。傳統(tǒng)人工停車(chē)需要經(jīng)歷尋找車(chē)位、倒車(chē)、步行取車(chē)、尋找出入口、停車(chē)收費(fèi)、車(chē)庫(kù)擁堵等環(huán)節(jié)，整個(gè)過(guò)程花費(fèi)大量的時(shí)間和精力。而使用停車(chē)機(jī)器人后，您只要把車(chē)停在寬敞明亮的停車(chē)平臺(tái)上，在刷卡機(jī)上簡(jiǎn)單操作，系統(tǒng)確認(rèn)停車(chē)后即可離開(kāi)。怡豐自主開(kāi)發(fā)的一款車(chē)庫(kù)管理軟件，至少可以調(diào)度100臺(tái)AGV同時(shí)運(yùn)作，保證車(chē)輛通行順暢。
自動(dòng)停車(chē)機(jī)器人顛覆了傳統(tǒng)停車(chē)設(shè)備，改變?nèi)藗儌鹘y(tǒng)的停車(chē)方式，能讓用戶(hù)體驗(yàn)科技帶來(lái)的智能化服務(wù)，把停車(chē)變成一件輕松簡(jiǎn)單的事情。有效地解決目前停車(chē)難和存量停車(chē)場(chǎng)無(wú)法增量改造的難題。
（二）工作原理
梳齒型AGV的工作原理是內(nèi)梳齒固定，外梳齒設(shè)置在AGV上，可進(jìn)行上下交替運(yùn)動(dòng)，通過(guò)AGV的舉升機(jī)構(gòu)上下升降即外梳齒的上下運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)車(chē)輛的交接。每個(gè)車(chē)位設(shè)有固定的梳型架，需對(duì)地面打孔。出入口停車(chē)平臺(tái)也需設(shè)置停車(chē)梳型架。將需要停放的車(chē)輛開(kāi)到停車(chē)場(chǎng)入口的一個(gè)平臺(tái)上，自動(dòng)停車(chē)機(jī)器人就會(huì)將車(chē)輛運(yùn)走，2分鐘左右就可將車(chē)輛放置在合適的位置。當(dāng)用戶(hù)需要取車(chē)時(shí)，通過(guò)手機(jī)App點(diǎn)擊操作或提前預(yù)約，AGV在2分鐘左右就會(huì)把車(chē)輛開(kāi)到停車(chē)場(chǎng)門(mén)口。在機(jī)器人“工作”期間，停車(chē)場(chǎng)無(wú)需工作人員，駕駛員也不用進(jìn)入停車(chē)場(chǎng)內(nèi)部，只需要將汽車(chē)駛?cè)胪＼?chē)平臺(tái)即可，實(shí)現(xiàn)真正意義上的“無(wú)人停車(chē)”。
二、 產(chǎn)品性能指標(biāo)及具體參數(shù)
三、 梳齒AGV單機(jī)創(chuàng)新點(diǎn)及優(yōu)勢(shì)：
1、精度高。機(jī)身主要采用激光導(dǎo)航為主，磁釘導(dǎo)航為輔的雙重導(dǎo)航方式，使AGV定位更加精確，定位精度誤差±5mm，導(dǎo)航精度誤差±10mm。在AGV行駛路徑的周?chē)惭b位置精確的激光反射板，AGV通過(guò)發(fā)射激光束，同時(shí)采集由反射板反射的激光束來(lái)確定其當(dāng)前的位置和方向，并通過(guò)連續(xù)的三角幾何運(yùn)算來(lái)實(shí)現(xiàn)車(chē)輛導(dǎo)引。與此同時(shí)，在某些不易布置反射板的區(qū)域，在地上打磁釘，通過(guò)磁感應(yīng)信號(hào)使AGV在規(guī)定路線(xiàn)內(nèi)能精確行駛。精度越高，就能使車(chē)位擺放更加緊密，加大空間的利用率。
2、動(dòng)力強(qiáng)。自主研發(fā)雙舵輪驅(qū)動(dòng)單元，效率高，動(dòng)力十足，速度最高可達(dá)1.5 m/s。采用了臥式電機(jī)設(shè)計(jì)，體積小，使AGV更低矮，機(jī)體小型化。
3、力氣大。舉升機(jī)構(gòu)承重力大。通過(guò)齒輪齒條的運(yùn)動(dòng)傳遞動(dòng)力，舉升高度152mm, 平均承重2.5噸，最高可達(dá)3噸，適合市面上98%的車(chē)型。舉升夾抱式的升降裝置，使存取車(chē)輛時(shí)平穩(wěn)、快速、精準(zhǔn)，且噪音較小。同時(shí)，設(shè)有自動(dòng)對(duì)中裝置，節(jié)省空間的同時(shí)提高了車(chē)輛交換時(shí)的效率。
4、能耗低。一臺(tái)AGV取一輛車(chē)平均耗電僅約0.5度能耗小費(fèi)用低,整個(gè)停車(chē)場(chǎng)無(wú)需人工看護(hù)和操作，直接減少對(duì)人工成本投入，節(jié)約大量人力資源。同時(shí)，免去傳統(tǒng)人工停車(chē)期間產(chǎn)生的大量汽車(chē)尾氣。
5、全方位行走。梳齒AGV采用全方位驅(qū)動(dòng)單元，可以實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎、自旋、平移、差速行走，360度旋轉(zhuǎn)等自主行徑路線(xiàn)。同時(shí)在AGV上設(shè)計(jì)了浮動(dòng)結(jié)構(gòu)，使其在行走時(shí)起到減震作用，可以彈性適應(yīng)更多的不同的停車(chē)環(huán)境，更加貼合地面。
6、智能充電。停車(chē)機(jī)器人采用了鉛酸電池，會(huì)在無(wú)搬動(dòng)任務(wù)時(shí)自動(dòng)到充電樁處進(jìn)行充電，也可手動(dòng)充電，保證AGV供電的持續(xù)性和可靠性。
7、三重安全防護(hù)。AGV前端的激光雷達(dá)在行駛過(guò)程中360度無(wú)死角發(fā)射激光，當(dāng)檢測(cè)到離障礙物1m左右時(shí)會(huì)先減速后停車(chē)。車(chē)身還安裝了機(jī)械式防撞條以及急停按鈕，可以在各種情況下保證AGV系統(tǒng)以及AGV周邊操作人員及設(shè)備的安全。另一方面，使用停車(chē)機(jī)器人省去了人工停車(chē)時(shí)刮蹭車(chē)輛的風(fēng)險(xiǎn)，安全等級(jí)高。每臺(tái)AGV獨(dú)立運(yùn)行，一臺(tái)發(fā)生故障也不會(huì)影響整個(gè)車(chē)庫(kù)正常運(yùn)作。
8、對(duì)車(chē)胎無(wú)損害。AGV的兩側(cè)梳齒上設(shè)計(jì)了數(shù)個(gè)會(huì)滾動(dòng)的白色小輪，精巧，簡(jiǎn)單。主要作用就是減小車(chē)輛交換過(guò)程中對(duì)車(chē)胎的損害。車(chē)輛在交換過(guò)程中，梳齒進(jìn)行錯(cuò)位交叉移動(dòng)，車(chē)輪胎在白色小輪上滾動(dòng)，左右調(diào)整車(chē)輛位置，讓車(chē)輛交換時(shí)位置更精確、穩(wěn)定。
9、搬運(yùn)效率高。傳統(tǒng)立體車(chē)庫(kù)一般只能用一臺(tái)汽車(chē)搬運(yùn)器進(jìn)行作業(yè)，在高峰存取車(chē)時(shí)間段內(nèi)，存取的車(chē)輛需要排隊(duì)，造成單個(gè)車(chē)輛存取時(shí)間過(guò)長(zhǎng)，存取車(chē)輛效率變低。停車(chē)機(jī)器人最多可實(shí)現(xiàn)100臺(tái)同時(shí)作業(yè)，搬運(yùn)效率是傳統(tǒng)搬運(yùn)方式的數(shù)倍。
四、應(yīng)用范圍及市場(chǎng)地位
2016年，停車(chē)場(chǎng)建設(shè)成為國(guó)家基礎(chǔ)建設(shè)重點(diǎn)支持的四大方向之一。自2015年8月發(fā)改委等八部委聯(lián)合發(fā)布《關(guān)于加強(qiáng)城市停車(chē)設(shè)施建設(shè)的指導(dǎo)意見(jiàn)》后，全國(guó)各大城市推進(jìn)落地的配套細(xì)則、停車(chē)建設(shè)實(shí)施意見(jiàn)、具體改革措施都相繼出臺(tái)，明確指出要增加車(chē)位供給，緩解停車(chē)難的問(wèn)題，深入推進(jìn)智能停車(chē)行業(yè)的發(fā)展。隨著城市土地資源的進(jìn)一步緊缺，汽車(chē)數(shù)量的進(jìn)一步增長(zhǎng)，大密度停車(chē)場(chǎng)是未來(lái)建設(shè)的主流形式。
以國(guó)家大力發(fā)展停車(chē)產(chǎn)業(yè)為契機(jī)，我們公司引領(lǐng)行業(yè)先鋒，率先提出將AGV應(yīng)用于停車(chē)領(lǐng)域，并發(fā)明了國(guó)內(nèi)首臺(tái)“激光+梳齒交換”停車(chē)機(jī)器人。不僅可以解決停車(chē)末端復(fù)雜的環(huán)節(jié)，讓停車(chē)更高效簡(jiǎn)潔，而且可以在舊式傳統(tǒng)車(chē)庫(kù)上進(jìn)行改造，節(jié)省建設(shè)資本。可以說(shuō)是為廣大停車(chē)?yán)щy戶(hù)帶來(lái)的福音，同時(shí)也為機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域提供了新的需求空間。從增加停車(chē)位供給的角度來(lái)講，土地利用率高的智能停車(chē)庫(kù)尤其適合寸土寸金的中心城區(qū)。對(duì)有限的城市空間，加快停車(chē)設(shè)施建設(shè)是一種應(yīng)對(duì)之策，但單靠傳統(tǒng)的停車(chē)方式已經(jīng)無(wú)法滿(mǎn)足現(xiàn)有的停車(chē)需求。從長(zhǎng)期的需求來(lái)講，自動(dòng)駕駛未來(lái)肯定會(huì)被普及，自動(dòng)停車(chē)機(jī)器人代表著下一步科技創(chuàng)新的方向。高效停車(chē)是剛需，需求帶動(dòng)市場(chǎng)，“停車(chē)難”既是一個(gè)急待解決的城市交通問(wèn)題，同時(shí)也預(yù)示著巨大的市場(chǎng)機(jī)會(huì)。怡豐停車(chē)設(shè)備將努力趕超德國(guó)產(chǎn)品，有望成為世界第一品牌，智能停車(chē)庫(kù)將處于行業(yè)需求爆發(fā)期，預(yù)期經(jīng)濟(jì)收入非常可觀。
五、專(zhuān)利及獲獎(jiǎng)情況：
已經(jīng)獲得一種AGV梳型搬運(yùn)機(jī)器人實(shí)用新型專(zhuān)利1項(xiàng)，一種AGV梳型搬運(yùn)機(jī)器人發(fā)明進(jìn)入審查公示階段、PCT進(jìn)入國(guó)際檢索報(bào)告階段。
關(guān)于怡豐：深圳怡豐機(jī)器人科技有限公司成立于2014年11月，屬深圳怡豐自動(dòng)化科技有限公司的全資子公司，具有獨(dú)立法人和獨(dú)立核算資質(zhì)。經(jīng)營(yíng)范圍包括自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)物流設(shè)備、自動(dòng)化分揀系統(tǒng)以及自動(dòng)化立體車(chē)庫(kù)智能搬運(yùn)的研發(fā)、生產(chǎn)和銷(xiāo)售。公司擁有一批專(zhuān)業(yè)的AGV研發(fā)人員，堅(jiān)持獨(dú)立自主創(chuàng)新，主攻高端搬運(yùn)機(jī)器人研發(fā)領(lǐng)域。怡豐不僅擁有自主研發(fā)的核心技術(shù)，更是傳統(tǒng)制造業(yè)向智能制造轉(zhuǎn)型升級(jí)的典范。同時(shí)，與美國(guó)科爾摩根公司建立了合作伙伴關(guān)系、與香港中文大學(xué)簽訂戰(zhàn)略合作協(xié)議、與北京理工莫斯科大學(xué)共同成立了院士專(zhuān)家工作站聯(lián)合組建智能制造工程中心以及與浙江科技學(xué)院聯(lián)手創(chuàng)建智能物流裝備研究院，擁有業(yè)內(nèi)最強(qiáng)的產(chǎn)學(xué)研鏈條。
