南京夫子廟地鐵站怡豐機(jī)器人“P+R”停車庫(kù)，是全球第一個(gè)停車機(jī)器人停車場(chǎng)。項(xiàng)目位于南京秦淮區(qū)夫子廟的商業(yè)繁華地段，周圍有地鐵出入口、公交巴士中轉(zhuǎn)接駁站、出租乘車點(diǎn)，人、車流量非常大。為了滿足周邊配套商業(yè)的需求，需要在 2000平米的占地面積上，在有限高度內(nèi)，同時(shí)滿足公交交通接駁轉(zhuǎn)換、 餐飲配套、商業(yè)配建、停車配建等多種復(fù)雜的綜合建筑需求，其中停車的配建需求最難實(shí)現(xiàn)、也最急迫。本項(xiàng)目地塊形狀特異，很多空間 “死角”，難以轉(zhuǎn)化為停車位。若采用傳統(tǒng)坡道式停車，最多停放 10 輛車。但深圳怡豐停車機(jī)器人將這些“荒廢”空間利用起來(lái)，應(yīng)用AGV柔性技術(shù)解決了這個(gè)停車位難以規(guī)劃建設(shè)的大難題。采用升降旋轉(zhuǎn)的技術(shù)，解決了占地面積巨大的停車坡道問(wèn)題，采用激光導(dǎo)航的 AGV 停車技術(shù)，解決了建筑物柱網(wǎng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜、停車操作緊湊、精度高的問(wèn)題。項(xiàng)目最終完美實(shí)現(xiàn) 57 輛車的停放。
怡豐梳齒型停車AGV屬于全球首創(chuàng)的“激光導(dǎo)航+梳齒交換”技術(shù)，通過(guò)車身梳齒型結(jié)構(gòu)與車位或出入口平臺(tái)的梳型結(jié)構(gòu)交錯(cuò)，將汽車在特定位置取走或放下，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)汽車的搬運(yùn)。定位精準(zhǔn)誤差小于5毫米，行駛速度最高達(dá)到了1.5m/秒，適用于現(xiàn)有經(jīng)改造的或新建的平面停車庫(kù)、立體車庫(kù)等汽車搬運(yùn)領(lǐng)域，可實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)、無(wú)軌道、無(wú)人化的精準(zhǔn)泊車。
本項(xiàng)目?jī)?nèi)部停車梁下凈高實(shí)際 2000mm，傳統(tǒng)自動(dòng)化車庫(kù)由于需要一定高度的基坑或墊高以安裝橫移車，無(wú)法適應(yīng)這樣的高度要求。若采用傳統(tǒng)坡道式停車，只能最多停放 10 輛車。但怡豐梳齒型停車 AGV省去了橫移車設(shè)備，可停放高度≤1550mm 的轎車，大量增加停車位，目前采用AGV技術(shù)后，最終實(shí)現(xiàn) 57 輛車的停放。此項(xiàng)目突破了本行業(yè)領(lǐng)域技術(shù)難題，在國(guó)內(nèi)更無(wú)同類AGV產(chǎn)品，技術(shù)復(fù)雜，研究難度大。
停車機(jī)器人所采用的梳型交換技術(shù)是通過(guò)搬運(yùn)器和庫(kù)位上互相交叉的梳齒機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)車輛的位置交換，是目前最成熟、安全、穩(wěn)定的交換方式，指令可以直接執(zhí)行。 密集式停車，車輛間無(wú)需開(kāi)門空間，無(wú)需人為倒車。通過(guò)停車機(jī)器人的靈活搬運(yùn)存放，實(shí)現(xiàn)有限空間內(nèi)車位數(shù)的最大化。深圳怡豐采用的激光導(dǎo)航的停車技術(shù)，是全球首次實(shí)現(xiàn)了激光導(dǎo)航技術(shù)與自動(dòng)停車技術(shù)的完美結(jié)合，與其他技術(shù)類型相比，梳齒搬運(yùn)的形式效率更高，最快可實(shí)現(xiàn)2 分鐘存取車的時(shí)間要求，導(dǎo)航更加精確。與二維碼導(dǎo)航相比，二維碼導(dǎo)航技術(shù)施工難度大、 極易受到污染、 對(duì)開(kāi)放空間的清潔程度要求苛刻、 維護(hù)成本也更高，很難實(shí)現(xiàn)大面積的商業(yè)化停車。
司機(jī)將車輛行駛到車庫(kù)出入口，車庫(kù)門經(jīng)線圈感應(yīng)則可以自動(dòng)開(kāi)啟，車輛停到出入口后司機(jī)可刷卡或用二維碼進(jìn)行存車操作，即可離開(kāi)。后續(xù)由停車機(jī)器人來(lái)完成整個(gè)停車過(guò)程。取車時(shí)刷卡或用手機(jī)APP預(yù)約取車，給用戶不一樣的智能化停車體驗(yàn)，讓停車變成一件省時(shí)、輕松、愉快的事。
（1）能耗低。一臺(tái)AGV取一輛車平均耗電僅約0.5度，能耗小、費(fèi)用低。
（2）節(jié)省人力成本。整個(gè)停車場(chǎng)無(wú)需安保人工看護(hù)和操作，不需要設(shè)置崗?fù)ぃ苯訙p少對(duì)人工成本投入，節(jié)約大量人力資源，特別是員工的管理、工資等成本。
（3）節(jié)約能源。相比傳統(tǒng)人工自走式停車，機(jī)器人停車能降低汽車尾氣碳排放，減少停車場(chǎng)內(nèi)燈光和排風(fēng)等能耗，免去傳統(tǒng)人工停車期間產(chǎn)生的大量汽車尾氣。
（4）不可估量的商業(yè)價(jià)值。使用梳齒型AGV的停車場(chǎng)不僅可以增加40%以上停車位，節(jié)省土地資源，而且停車庫(kù)可以規(guī)劃一定比例的商業(yè)廣告面積，咖啡店、餐飲可以直接開(kāi)在停車場(chǎng)旁邊，大量增加商業(yè)收入。
隨著土地資源的緊缺和汽車保有量的急劇上漲，高密度的停車場(chǎng)是現(xiàn)代城市化的唯一解決方案。同時(shí)，人們也需要更好的停車體驗(yàn)。面對(duì)全國(guó)“停車難”的困境，省時(shí)省地的自動(dòng)化機(jī)械式停車是一條解決這一問(wèn)題的重要方法。怡豐梳齒型停車AGV作為一款智能停車服務(wù)機(jī)器人停車系統(tǒng)，憑借其路徑柔性好、充電便捷、故障率低等優(yōu)勢(shì)從其他傳統(tǒng)機(jī)械式立體車庫(kù)系統(tǒng)中脫引而出。
本項(xiàng)目是中國(guó)在機(jī)器人領(lǐng)域的突破性成果應(yīng)用，并在較短的時(shí)間內(nèi)使本項(xiàng)目的成果轉(zhuǎn)化為我國(guó)智能車庫(kù)及自動(dòng)化智能裝備的支柱產(chǎn)業(yè)，不僅填補(bǔ)國(guó)內(nèi)大規(guī)模應(yīng)用空白，還解決了依賴進(jìn)口、受制約、成本高等問(wèn)題，可加速中國(guó)AGV產(chǎn)業(yè)的發(fā)展與技術(shù)應(yīng)用，優(yōu)化產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)與環(huán)境，節(jié)約人力、物力、財(cái)力和資源，獲得整體的社會(huì)效益。
該項(xiàng)創(chuàng)造被中央電視臺(tái)《新聞聯(lián)播》、財(cái)經(jīng)頻道、路透社電視臺(tái)、俄羅斯電視臺(tái)、各類微信公眾號(hào)等權(quán)威媒體多次深度報(bào)道，獲得了良好的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益。這種“互聯(lián)網(wǎng)＋智能停車”模式可以解決目前停車難和存量停車場(chǎng)無(wú)法增量改造的問(wèn)題，能夠?yàn)楝F(xiàn)代停車場(chǎng)管理帶來(lái)新的思路，改善并提升停車產(chǎn)業(yè)的形象。
2017年2月22日央視深入報(bào)道中日停車方式
1） 多重導(dǎo)航相結(jié)合技術(shù)，實(shí)現(xiàn)“無(wú)軌化”自主行徑。機(jī)器人內(nèi)置有AGV自動(dòng)導(dǎo)引裝置，采用激光與磁釘相結(jié)合的導(dǎo)航方式，進(jìn)行路徑規(guī)劃，不依賴于特定的地面直線鋼軌行走。
2) 采用“雙舵輪驅(qū)動(dòng)”單元，實(shí)現(xiàn)360度全方位行走。
3) 強(qiáng)大的后臺(tái)軟件：通過(guò)怡豐自主研發(fā)的車庫(kù)管理軟件的協(xié)調(diào)調(diào)度，靈活定制機(jī)器人行駛路徑，適應(yīng)各類復(fù)雜停車環(huán)境,提升搬運(yùn)效率。現(xiàn)有的立體停車場(chǎng)一般只能用一臺(tái)汽車搬運(yùn)器進(jìn)行作業(yè)，在高峰存取車時(shí)間段內(nèi)，存取的車輛需要排隊(duì)，造成單個(gè)車輛存取時(shí)間過(guò)長(zhǎng)，存取車輛效率變低。本搬運(yùn)機(jī)器人最多可實(shí)現(xiàn)1000臺(tái)同時(shí)作業(yè)，搬運(yùn)效率是傳統(tǒng)搬運(yùn)方式的數(shù)倍。
4) 多重防撞模塊，安全性能高。AGV系統(tǒng)具有完善的多級(jí)安全報(bào)警機(jī)制，包括控制臺(tái)系統(tǒng)監(jiān)控、非接觸激光防碰傳感器、接觸式防碰保險(xiǎn)杠、急停按鈕等，可以在各種情況下保證AGV系統(tǒng)以及AGV周邊操作人員及設(shè)備的安全。
5) 遠(yuǎn)程無(wú)人控制。AGV單機(jī)采用機(jī)器人內(nèi)置嵌入式微控制系統(tǒng)與遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)相結(jié)合的方式，控制系統(tǒng)內(nèi)含有無(wú)線收發(fā)模塊，對(duì)運(yùn)行機(jī)器人進(jìn)行集中指令、集中管理、在線故障診斷。
6) 自主充電。機(jī)體內(nèi)配置有蓄電池及充電裝置，機(jī)器人在電量不足時(shí)，會(huì)自主引導(dǎo)前往充電位充電；
現(xiàn)場(chǎng)圖集展示
2016年11月，南京夫子廟怡豐機(jī)器人停車庫(kù)成為全球首個(gè)真正落地運(yùn)營(yíng)的機(jī)器人停車場(chǎng)。
南京夫子廟地鐵P+R停車庫(kù)周圍有地鐵出入口和公交巴士站，人、車流量非常大。
怡豐利用了其地下的夾層，應(yīng)用機(jī)器人泊車技術(shù)解決了停車位難以規(guī)劃建設(shè)的大難題。
司機(jī)將車輛行駛到車庫(kù)出入口，車庫(kù)門經(jīng)線圈感應(yīng)則可以自動(dòng)開(kāi)啟，車輛停到出入口后司機(jī)則可刷卡離開(kāi)，停車機(jī)器人完成整個(gè)停車過(guò)程。
取車時(shí)刷卡即可自動(dòng)出車，給用戶不一樣的智能化體驗(yàn)。
