文/新戰(zhàn)略機器人全媒體 彭晴
集合了“機械臂+AGV”兩者特性的復合型機器人近兩年開始逐步進入人們視野，一般而言，復合型機器人多出現(xiàn)在3C電子及機加工等傳統(tǒng)制造業(yè)的零部件組裝環(huán)節(jié)、電力巡檢、場內物流自動化搬運等場景中，但隨著技術的逐漸成熟，建筑工地也迎來了復合型機器人的身影。
上面視頻中正在進行焊接工作的復合機器人來自于一家叫奧馬迪的香港企業(yè)，公司成立于2015年，專注于工業(yè)機器人、建筑機器人智能科技領域的產品的研發(fā)。其焊接機器人 Weldbot 是一款配備焊接機和六軸協(xié)作式機械臂的無人駕駛車輛，能夠游走于建筑工地肩負各種不同的焊接工作，速度最高可達每小時五公里，無人駕駛車輛負載可達一百公斤，六軸協(xié)作式機械臂臂長可達一米，協(xié)作式機械臂負載可達十公斤。
除了焊接機器人外，奧馬迪還推出了打鑿機器人Jackbot、鉆孔機器人 Drillbot等復合型機器人產品用于建筑行業(yè)。
而隨著應用市場的逐漸拓展，越來越多的廠商開始進入這一領域。當下，復合型機器人廠商主要分為兩大類，一類是機械臂和移動平臺完全自主開發(fā)，而另一類則是選擇強強聯(lián)合，即專業(yè)的機械臂廠商與AGV廠商合作共同開發(fā)復合機器人產品，愛馬迪則屬于后者，其移動平臺上搭載的協(xié)作機器人由大族提供。
圖：奧馬迪建筑焊接機器人
大族協(xié)作機器人：國產協(xié)作機器人的代表
從產品方面來講，作為國內最早一批涉及協(xié)作機器人領域的廠商，大族“Elfin”的人機協(xié)作機器人，采用獨特的雙關節(jié)模塊化結構設計，方便裝配和維修；其控制器與各關機間才用EtherCAT總線通信，在達到10KHz的控制頻率下仍能有非常好的抗干擾性能。Elfin具有“牽引示教”、“自動負載檢測”和“圖形化編程界面”等功能，使操作者能快速控制機器人進行自動化作業(yè)；此外，Elfin機器人可以實現(xiàn)底座進氣末端直接供氣的功能，自動化布局方便；Elfin機器人末端支持CAN/485等通信接口，能與智能相機和力控夾爪等末端執(zhí)行器完美結合。高剛度的設計使其重復精度能夠達到±0.03mm，在集成自動化產品線、焊接、打磨、裝配、拾取、噴漆等工作場合都可適用。
圖：大族協(xié)作機器人
在合作協(xié)同方面，大族機器人將Elfin機器人接口對外開放，使第三方控制器開發(fā)商可以用自己的控制器通過EtherCAT直接控制大族的機器人，并發(fā)布了通過ROS實時控制Elfin的例程源碼。一般來說，對于合作開發(fā)復合型機器人的廠商而言，讓各自的機械臂與移動平臺協(xié)同合作跟一般的復合機器人廠商相比要經過更多的磨合，大族機器人對合作伙伴在技術指令及協(xié)議方面的開放性則很好的解決了這些問題。
在大族機器人總經理王光能看來，機械臂廠商與移動平臺廠商的聯(lián)合能更好的發(fā)揮各自的專業(yè)性，畢竟術業(yè)有專攻，“移動平臺廠商沒有協(xié)作機器人方面的技術，自主開發(fā)的話不論是時間成本還是經濟成本都太大，而機械臂廠商在移動車輛方面也不如AGV廠商專業(yè)?！?/span>
不過話說回來，目前不管是復合型機器人市場還是協(xié)作機器人市場，相對來說都較小，這其中還有大部分被外商企業(yè)占據，盡管國內企業(yè)在技術合作方面在不斷突破，但如何實現(xiàn)大規(guī)模應用或許是接下來企業(yè)應該思考的問題。王光能也認為“目前整體的市場還不大，企業(yè)甚至整個行業(yè)在專注技術發(fā)展之外還應該去開拓更大的市場，針對不同的場景開發(fā)針對性的解決方案，同時，配套技術也要跟上，這樣才有利于降低整體成本，做大市場?！?/span>
顯然，大族機器人的協(xié)作機械臂將具有強勢的競爭力。
